广州力控系统欢迎选购

时间:2020年05月31日 来源:

    现在的机器人打磨还存在着较多的缺点:首先调试效率低,机器人打磨只能逐点调试机器人进给量,人为感知和调整压力,依赖工程师经验,调试门槛高、效率低。其次产品良率低,打磨过程缺乏柔性,工件公差或位置细微偏移,都会使压力变化较大,导致表面效果有较**动,影响良率。另外可实现性低,*靠机器人的路径运行实现打磨过程,对部分公差或形变较大的钣金/冲压/塑胶件等,存在效果波动大或打磨不到的现象,无法实现量产。大儒科技的力控系统也叫恒力执行系统可以让机器人在打磨、抛光作业中有恒力控制,提高打磨抛光效果。在控制柜上设定压力参数,压力的大小由力控系统控制,机器人只负责运行路径,力控系统控制打磨力,打磨力可量化,调试门槛低、效率高。柔性控制打磨过程,根据工件公差和细微的位置偏移瞬间调整,保持力的大小在设定范围内,保证了表面效果的一致性。机器人与力控的完美融合,对部分公差或形变较大的钣金/冲压/塑胶件等,仍可保证效果一致,可实现量产。力控系统的柔性控制,是打磨机器人进化的方向。广州力控系统欢迎选购

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    与主动柔性的力控系统不同,被动柔顺主要利用工具或机械结构固有的柔性,结构简单但无法实现精确的恒力控制。实现机器人主动力控制主要有通过控制机械臂关节力矩进行力控制的直接力控制和利用机械臂外部的附加装置进行力控制的间接力控制这两种方法。前者适用于轻量化机械臂,安全性好;而工业机器人由于运动质量大、关节弹性、传动机构摩擦力等因素,难以实现直接力控制,因此基于力控末端执行器的间接力控方式更适用于高速重载的工业机器人。根据驱动方式可将现有的力控末端执行器分为机械式、气动式、电驱式和气电混合式。其中,机械式一般在末端执行器上安装弹簧实现被动柔顺,优点是结构简单,但其力控制精度较低。气动式通过调节气体压力来实现末端执行器的输出力,优点是具有较好的柔性、力重比大、控制简单,但存在响应慢、精度低、迟滞等缺点。电驱式是通过电机来控制末端执行器的力输出,优点是力控精度高和响应速度快,但存在质量大、抗冲击振动能力差等缺点。而传统的气电混合式结合了电驱式和气动式的优点,但仍然存在质量大的问题。在磨抛加工过程中存在力-位姿耦合问题,即当机器人存在法向偏差时,末端执行器必需要有局部位姿调整功能。 快速响应力控系统型号力控系统提供了配方功能,**多可保存255个配方,根据产品可随时调用。

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    本发明属于工件打磨技术领域,尤其涉及一种视觉在线检测及修正的工件打磨系统。背景技术:在实现本发明的过程中,发明人发现现有技术至少存在以下问题:工厂需要对工件厚度进行打磨并且打磨精度为。常采用人工示教机器人打磨位姿或通过工件数学模型离线规划打磨位姿实现工件打磨。人工示教打磨位姿需要对每个工件进行示教,耗时较大,效率低;离线规划出的打磨位姿若直接发送给机器人进行走位,会存在较大的误差,打磨精度低,这是由于机器人的定位精度较低。技术实现要素:本发明所要解决的技术问题是提供一种解决了人工示教造成的耗时长、效率低问题,提高打磨精度的视觉在线检测及修正的工件打磨系统。为了解决上述技术问题,本发明所采用的技术方案是:一种视觉在线检测及修正的工件打磨系统,其特征在于,包括如下步骤:1)将工件放置工装位进行工装定位,此时确定了工件相对于激光跟踪仪的固定位置关系,即使进行多次打磨后,工件位置不变;2)示教传感器扫描轨迹,使用视觉传感器进行工件打磨区域扫描,采集工件数据;3)进行视觉传感器与激光跟踪仪的位置关系h标定;将视觉传感器坐标系下工件数据通过已标定矩阵h转换到激光跟踪仪坐标系下。

    大儒科技的力控系统可以让机器人打磨变动很简单。机器人在打磨抛光过程的应用中,编程示教是比较复杂的,尤其对于表面比较复杂的3D面,和钣金件、注塑件、冲压件等等,表面公差比较大的工件,手动示教的话,需要点位密集的逐个设定,形成运行路径,还要手动感受摩擦力的大小,大了还是小了没有参数可以参考,非常的复杂;即使采用离线编程生成了大致路径,模型和实物还是有差异的,使用前还是需要手动进行精调,否则仍然无法使用;如果采用力控系统配合机器人进行打磨抛光,力控系统对力的柔性控制和主动适应性能,可以让工件表面存在一定差异的情况下,力控执行器可以瞬时调整,主动适应工件表面,并且保证力的大小不变;所以使用了力控系统,机器人示教将会变的很简单,示教人员只要将机器人的路径设定好,在力控系统上设定好需要的力值就好了;机器人打磨抛光变的很简单。 力控系统适用于消费电子、汽车零配件以及高精度产品的复杂表面与关键焊缝磨抛。

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    机器人打磨抛光自动化应用领域存在较强的技术门槛,需要通过很长时间摸索来累计经验和技术。大儒科技的打磨抛光系统包括工业机器人、力控系统执行机构、力控系统控制器、机器人底座、模块化打磨工站、自动更换砂纸机构等。大儒科技可以提供一整套的打磨抛光系统解决方案,客户企业只需要提供产品来大儒科技**测试,客户拿到满意的测试结果即可下单。在打磨抛光过程中发生损耗导致位置偏移、工件存在形体公差、毛刺大小不一导致的过磨或漏磨问题,力控系统可以实时追踪并修正打磨力大小及轨迹,保持与工件接触的恒定压力,降低机器人调试难度,让客户企业的员工可以更快速、简单的掌握调试方法,而不需要员工有丰富的打磨抛光经验,从而帮助企业节省更多成本。 力控打磨,打磨力和实时调节,打磨夹具重量自动补偿。设备可靠、安全、易用。珠海直销力控系统

力控系统不受角度与分力的影响,可针对在三维空间任何角度的产品进行抛光、打磨工作。广州力控系统欢迎选购

    同时采用分次打磨的方法,结合视觉传感器对每一次打磨量进行检测,并根据检测量对下一次打磨位姿及打磨深度进行修正。通过视觉传感器采集工件位置、尺寸及形状信息,经过处理生成stl模型,将stl模型导入进行离线规划模块生成打磨位姿,由于机器人定位精度较低,不能满足打磨误差,因此采用激光跟踪仪对离线规划的位姿进行修正;并且通过分次打磨,每次打磨后使用视觉传感器检测打磨深度,并根据上次打磨深度误差修正下一次的打磨位姿及打磨深度。通过视觉传感器进行整个工件打磨误差计算,判断产品是否符合规格。采用上述的方案后,通过激光跟踪仪修正初始打磨位姿,并通过视觉传感器检测每一次打磨深度并修正下一次的打磨位姿及打磨深度,既解决了人工示教造成的耗时长、效率低问题,又通过激光跟踪仪结合视觉传感器进行位姿修正提高了打磨精度,打磨精度可达。上面结合附图对本发明进行了示例性描述,显然本发明具体实现并不受上述方式的限制,只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进,或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的,均在本发明的保护范围之内。广州力控系统欢迎选购

大儒科技(苏州)有限公司是一家大儒科技主要产品有:力控系统(机器人打磨抛光**),模块化打磨抛光工站、柔性打磨机器人等自动化打磨系统,主要为企业提供自动化打磨抛光系统,自动化上下料系统的研发,设计,销售及完善的售后服务。 货物进出口;技术进出口(依法须经批准的项目,经相关部门批准后方可开展经营活动,具体经营项目以审批结果为准) 一般项目:软件开发;机械设备批发;金属制品批发;电气设备批发;五金产品批发;人工智能双创服务平台;网络与信息安全软件开发;集成电路芯片设计及服务;技术服务、技术开发、技术咨询、技术交流、技术转让、技术推广;智能机器人销售;人工智能硬件销售;智能机器人的研发;电子元器件批发;计算机软硬件及辅助设备批发;人工智能应用软件开发;信息系统集成服务;智能控制系统集成;信息技术咨询服务;信息系统运行维护服务的公司,致力于成为客户业务创新、机械及行业设备可信赖的合作伙伴。大儒科技作为大儒科技主要产品有:力控系统(机器人打磨抛光**),模块化打磨抛光工站、柔性打磨机器人等自动化打磨系统,主要为企业提供自动化打磨抛光系统,自动化上下料系统的研发,设计,销售及完善的售后服务。 货物进出口;技术进出口(依法须经批准的项目,经相关部门批准后方可开展经营活动,具体经营项目以审批结果为准) 一般项目:软件开发;机械设备批发;金属制品批发;电气设备批发;五金产品批发;人工智能双创服务平台;网络与信息安全软件开发;集成电路芯片设计及服务;技术服务、技术开发、技术咨询、技术交流、技术转让、技术推广;智能机器人销售;人工智能硬件销售;智能机器人的研发;电子元器件批发;计算机软硬件及辅助设备批发;人工智能应用软件开发;信息系统集成服务;智能控制系统集成;信息技术咨询服务;信息系统运行维护服务的品牌企业,为客户提供质量的[ "力控系统", "模块化打磨工站", "自动化打磨系统", "柔性打磨机器人" ]。公司坚持以技术创新为发展引擎,以客户满意为动力,目前拥有5~10人专业人员,年营业额达到300-500万元。大儒科技始终关注机械及行业设备市场,以敏锐的市场洞察力以准确定位,实现与客户的成长共赢。

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