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l 产品放置：机械手一次抓取4个或5个过滤器产品后，移动到包装线的上方，随后夹爪下降将产品放入包装盒内。
在过滤器产品放置完成后，夹爪回升移动到直线振动的上方重新抓取产品，开始下一回合。为满足不同规格尺寸产品的抓取放置，机械手需要考虑夹爪数量不同及间距不同的可调整性，还有如用两套振盘不同抓取位置的可调整性。
针对上料机械手与包装生产线同步的问题，需要与包装机发生信号交互来解决。即设备包装机移动到位发出信号给上料系统，上料机械手即进行上料工作；完成后通知包装机可继续运行。如此往复可确保现有包装机与新做自动上料机械手的同步协调。
广州官方医疗产品自动化设备在线咨询三通管产品1#和2#组装及检测自动生产线：
本设备主体为8工位分度转盘式传动结构，设计操作人员为1名。负责人工上料及整体操作（详见附图）。硬件系统含：8工位分度转盘式传动结构工作台及其控制系统，8套产品组装托盘，相应工位的工作机构，3条直线上料输送带，1套下料排料机构以及电气控制系统，HMI触摸显示屏，指示灯等。
l ST1:超声焊产品手工上料及泄漏检测
l ST2:三通管切割及清理
l ST3:帽子手工上料及插入
l ST4:空
l ST5:热缩管手工上料及加热
l ST5/6:组装产品冷却
l ST6:组装产品流量及影像检测
l ST7:组装产品下料
l ST8:空托盘检测及清理
注：当生产三通管2#产品时，工位2，3，5，5/6将不工作。 广州官方医疗产品自动化设备在线咨询
1. 医疗产品自动化设备名称为：过滤器产品组装自动生产线，用于二次包胶工序之前过滤器产品进行自动切膜，扣合，组装一体化等功能的设备。
由于过滤器产品有大小两种不同规格（Φ25及Φ13.7），根据目前产能初步测算需要2台设备组装Φ13.7规格的产品，1台设备组装Φ25规格的产品。同时为比较大限度满足设备效率及整体节拍该生产线将分别采用一次6个产品同时进行组装的方式。
设备大致流程如下：首先人工将产品上下盖分别加入到自动上料的振动盘中（根据场地空间大小，可增加储料料仓以延长人工加料时间），同时将需要切割的滤膜通过规定方式加载到自动切膜工位上去；然后设备启动，自动将产品上盖加载到**托盘上，切膜工位自动送进滤膜并进行切割，真空吸头将切割完成的滤膜传送到自动上料工位，自动上料工位吸头将滤膜吸起放入上盖中，随后下盖自动扣合完成产品组装； 产品通过传送带向前送进并自动将完成品下载至**收集盒中。
本设备采用6轴机械手传动方式将二次注塑完成的产品（一次2个）连带镶件一起取出，并运送至指定位置；再由另一组机械下料装置将二次注塑完成品从镶件中退出并放在传送带上输送至超声焊接工位。稍后6轴机械手继续将下料完成后的镶件转移到产品插入工位。与此同时上料机械手将夹取通过加载托盘输送进来的待二次注塑三通管产品，进行精确定位，切断至设定长度并插入镶件中（一次2个），然后6轴机械手将镶件（连带插管产品）重新置入注塑模具中，进行二次注塑包胶加工。设计操作人员为1名。
主要硬件包括：1套KUKA 6轴机器人，2套XYZ三轴的机械手，4套夹爪（2套夹待加工三通管及注塑完成品,2套夹持注塑模具中的镶件），1条传送带，1套托盘上料机构，1套产品脱模机构以及控制系统等
该设备工位包含手工上料（注塑件），帽子以及热缩管上料系统，流量检测/泄漏检测系统；三通管头部切割及套帽工序，热缩管热缩工序；影像检测系统（根据产品质量要求剔除不良品），完成品及不良品下料系统以及空托盘检查清理系统等。
1. 医疗产品自动化设备名称为：三通管（1#产品和2#产品）自动组装检测生产线。本设备根据设计方案占地尺寸约为：4800毫米X3000毫米，操作人员为3名（2名为专业上料人员，1名设备操作人员），见如下示意图。 广州官方医疗产品自动化设备在线咨询
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此自动上料工位不需要配备专业操作人员，由本包装机操作人员协助定期对振动上料盘补料即可。一般振动盘容量一次上料可供设备连续运行1小时左右。目前计划Φ25及Φ13.7两种规格产品采用同一套振动盘方式上料。
设备工作原理如下：
l 产品抓取：过滤器产品在振动盘及直线振动的带动下，被送到直线振动器的**前端，此时上料机械手等待在直线振动的上方，下降一次同时抓取4个或5个产品；然后机械手上升，移动到包装线位置的上方。
由于在直线振动位置抓取及在包装线上放置时产品间距的不同，需要抓料机械手根据在不同位置可以自动调节夹爪间距。另外不同规格产品也需要调整抓取和放置时的不同产品间距。
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